La fundación de la misión de Palmillas se verificó en 1627; por órdenes del Rey Felipe IV, el coronel MartÃn de Zavala procedió a la pacificación de las tribus en el Seno Mexicano, aunándose a estas actividades fray Juan Bautista Mollinedo, fundándose asà la misión de Palmillas, conocida también como Real de Palmillas.
| Estado | Tamaulipas |
| Cabecera | |
| Población | 1 603 hab. |
| Gentilicio | |
| Municipios de Tamaulipas | |
| Superficie | 485 km2 |
| Información proporcionada por el Instituto Nacional para el Federalismo y el Desarrollo Municipal (INAFED) | |
