El nombre del lugar se debe a que el centro de la población está ubicado en una peña. Se desconoce la época en la que se fundó el pueblo pero se cree que fue fundado en el siglo XVII.
Las chilenas.
Se fabrican sombreros y distintas artesanías tejidas en palma.
El platillo típico del municipio es el mole.
| Estado | Oaxaca |
| Cabecera | San Mateo Peñasco |
| Población | 2 116 hab. |
| Gentilicio | |
| Municipios de Oaxaca | |
| Superficie | 36 km2 |
| Información proporcionada por el Instituto Nacional para el Federalismo y el Desarrollo Municipal (INAFED) | |
